機器人已經可以用2個或4個傳感器，又快又穩定地進行 巡線運動了吧?不過，如果機器人行走的路線上除了直線、曲線還有各種路口又該怎么辦 呢?這次的實驗就來解決這個問題，先來看看圖9-5中這樣的丁字路口，機器人應該采 用什么樣的策略才能通過。

為了讓機器人成功通過各種路口， 一般我們還是需要給機器人并排安上4個傳感器。 但是和用上節課中對4個傳感器的使用不一樣，這里用內側兩個傳感器幫助機器人完成 巡線。而當外側的兩個傳感器檢測到黑線時，就知道了機器人遇到了路口。這時就可以 根據具體情況，讓機器人做出轉彎動作了。

實驗器材

· 已經組裝好的機器人；

· 計算機及軟件編程環境；

·USB 下載線；

· 主控制器；

· 杜邦連接線若干；

· 4個使用杜邦連接線的地面灰度檢測傳感器；

· 用黑色膠布粘貼的丁字路口。

實驗步驟

1.連接機器人

在機器人的底盤上并排安裝4個地面灰度傳感器，用杜邦連接線把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口，其中Z左端的傳感器連接A0 口，Z右端的連接 A3 口。

2.調試灰度閾值

同樣，像以前一樣通過實驗確定機器人所采用的灰度閾值。因為4個傳感器的電路 和安裝上可能會出現微小的差別，所以這里比較穩妥的處理方式是不要嫌麻煩，為它們每 個都測量一個灰度閾值。

3.編 寫 和調試程序

通過上面的分析可以知道，對于機器人來說，只要是Z左或Z右端的傳感器檢測到了 黑線，就代表機器人遇到了路口。這時就可以停止巡線而進入90°轉彎的過程。根據這 個思路，請同學們自己去編寫或是參考下面的示例程序，將機器人通過丁字路口的程序實 現。這個示例程序大部分結構和上節課的示例程序類似，所不同的只是對機器人Z外端 兩個傳感器檢測到黑線時的處理，我們用省略號把同上節課例程重復的大部分內容略過。

const int TurnTime=300;

void loop()(

leftValue=analogRead(LeftPort);

leftMiddleValue=analogRead (LeftMiddlePort);

rightMiddleValue=analogRead(RightMiddlePort);

rightValue=analogRead(RightPort);

if(leftValue Threshold&&leftValue analogWrite(LeftSpeedPort,ForwardSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,ForwardSpeed);

}else if(leftValue>Threshold II rightValue>Threshold){ digitalWrite(LeftDirPort,LOW);

analogWrite(LeftSpeedPort,ForwardSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,ForwardSpeed);

delay(TurnTime);

digitalWrite(LeftDirPort,HIGH);

}else if(leftMiddleValue>Threshold){

analogWrite(LeftSpeedPort,TurnHighSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,TurnLowSpeed); }else{

analogWrite(LeftSpeedPort,TurnLowSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,TurnHighSpeed); }

delay(100);

//原地轉90°所需的時間

&&rightMiddleValue< //直行

//原地向左轉90°

//向右轉彎

//向左轉彎

//延時.100ms

請注意，如果大家直接套用上面給出的示例程序，機器人往往是不會乖乖地通過路口 的。這時，就需要請同學們仔細觀察機器人遇到路口的反應。然后，根據機器人運動時所 表現出的現象不同，對問題的所在進行判斷并解決。比如，機器人的傳感器端口接線的順 序有錯誤；機器人轉90°彎的速度或時間參數不合適，導致轉向過度或不足等。就是在這 個過程中大家解決問題的能力才會得到提高，因此請同學們千萬不要滿足于弄懂了原理， 一 定要動手動腦，對機器人進行實際的調試工作。